第一讲
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运动附
高附：线（齿轮啮合）或者点
- 平面附/空间附。机器人常用的是平面转动附（门把手），电机的协同作用
- 串联开链机构，⅓不相连
- Serial Close Chain 闭链：四连杆机构（利用大地）
自由度
自由点：3个自由度
约束到平面：2个自由度：x,y
空间中的刚体：6个自由度
- 定位：选参考点，xyz三个坐标，但仅靠一个点无法确定位置
- 姿态：3个自由度描述姿态
机器人控制中：控制的变量个数
多一个自由度：安全性/灵活性
一个平面低附带来两个约束
一个平面高附带来一个约束
\(n\)：零件数量（不计算大地）
\(\therefore F=3n-(2L+H)\)
机械臂
结构：
关节：
- 旋转关节
- 直线移动关节
两种典型机械臂：
通常为6自由度，6-axis manipulator，常常用电机实现。